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一、背景介绍

YOLO（You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection），是Joseph Redmon和Ali Farhadi等人于2015年提出的基于单个神经网络的目标检测系统。在2017年CVPR上，Joseph Redmon和Ali Farhadi又发表的YOLO 2，进一步提高了检测的精度和速度。本博仅学习YOLO！

https://pjreddie.com/media/files/papers/yolo.pdf

下边简单说一下目标检测（ Object detection）发展：

早期的目标检测方法通常是通过提取图像的一些 robust 的特征（如 Haar、SIFT、HOG 等），使用 DPM （Deformable Parts Model）模型，用滑动窗口（silding window）的方式来预测具有较高 score 的 bounding box。这种方式非常耗时，而且精度又不怎么高。

后来出现了object proposal方法（其中selective search为这类方法的典型代表），相比于sliding window这中穷举的方式，减少了大量的计算，同时在性能上也有很大的提高。利用 selective search的结果，结合卷积神经网络的R-CNN出现后，Object detection 的性能有了一个质的飞越。基于 R-CNN 发展出来的 SPPnet、Fast R-CNN、Faster R-CNN 等方法，证明了 “Proposal + Classification” 的方法在 Objection Detection 上的有效性。

相比于 R-CNN 系列的方法，本论文提供了另外一种思路，将 Object Detection 的问题转化成一个 Regression 问题。给定输入图像，直接在图像的多个位置上回归出目标的bounding box以及其分类类别。

YOLO是一个可以一次性预测多个Box位置和类别的卷积神经网络，能够实现端到端的目标检测和识别，其最大的优势就是速度快。事实上，目标检测的本质就是回归，因此一个实现回归功能的CNN并不需要复杂的设计过程。YOLO没有选择滑动窗口（silding window）或提取proposal的方式训练网络，而是直接选用整图训练模型。这样做的好处在于可以更好的区分目标和背景区域，相比之下，采用proposal训练方式的Fast-R-CNN常常把背景区域误检为特定目标。

二、论文摘要

下图所示是YOLO检测系统流程：

1. 将图像Resize到448*448；
2. 运行CNN；
3. 非极大抑制优化检测结果。

YOLO是基于Pascal VOC2012数据集的目标检测系统。它能够检测到20种Pascal的目标类别，包括：

• 人
• 鸟，猫，牛，狗，马，羊
• 飞机，自行车，船，汽车，摩托车，火车
• 瓶子，椅子，桌子，盆栽植物，沙发，电视或者显示器

YOLO的总体框架示意图如下：

一体化的设计方案：

YOLO的设计理念遵循端到端训练和实时检测。YOLO将输入图像划分为S*S个网格，如果一个物体的中心落在某网格(cell)内，则相应网格负责检测该物体。

在训练和测试时，每个网络预测B个bounding boxes，每个bounding box对应5个预测参数：

1. bounding box的中心点坐标(x,y)，宽高（w,h）
2. 和置信度评分（confidence）

这个置信度评分：

综合反映了：

1. 当前bounding box中含有object的置信度Pr(Object)
2. 当前bounding box预测目标位置的准确性IOU(pred|truth)

如果bouding box内不存在物体，则Pr(Object)=0。如果存在物体，则根据预测的bounding box和真实的bounding box计算IOU，同时会预测存在物体的情况下该物体属于某一类的后验概率Pr(Class_i|Object)。

假定一共有C类物体，那么每一个网格只预测一次C类物体的条件类概率Pr(Class_i|Object), i=1,2,...,C;每一个网格预测B个bounding box的位置。即这B个bounding box共享一套条件类概率Pr(Class_i|Object), i=1,2,...,C。基于计算得到的Pr(Class_i|Object)，在测试时可以计算某个bounding box类相关置信度：Pr(Class_i|Object)*Pr(Object)*IOU(pred|truth)=Pr(Class_i)*IOU(pred|truth)。如果将输入图像划分为7*7网格（S=7），每个网格预测2个bounding box (B=2)，有20类待检测的目标（C=20），则相当于最终预测一个长度为S*S*(B*5+C)=7*7*30的向量，从而完成检测+识别任务，整个流程可以通过下图理解。